Объектная сегментация в 3D — это сложный процесс, усложняющийся из-за разреженности облаков точек и высокой степени свободы прямоугольных ограничивающих рамок. Методы на основе гипотез часто неэффективны, так как геометрические центры объектов трудно различимы. Напротив, групповая сегментация опирается на семантические метки и смещение центров объектов, но тоже имеет свои ограничения. Технология Superpoint Transformer (SPFormer) объединяет лучшие аспекты этих подходов. Используя разреженную 3D U-net для восходящей группировки точек, SPFormer снижает вычислительные затраты и улучшает точность благодаря уникальному декодеру Transformer. Это обеспечивает высокую скорость и точность работы модели.
Читать далее...
Читать далее...