Иран представил продвинутого гуманоидного робота
В Центре передовых систем и технологий (CAST) Тегеранского университета создали гуманоидного робота Surena IV. По уровню сложности его можно сравнить с Asimo (Honda) и Hubo (KAIST).
Серия «Сурена» (в переводе с персидского – «героический») началась 12 лет назад с довольно примитивной модели, даже не способной ходить. Однако постепенно к её доработке подключилось более 50 специалистов, и дело пошло.
Команда из полусотни исследователей во главе с профессором кафедры машиностроения доктором Агилом Юсефи-Комой представила движущегося робота Surena II в 2010 году.
При росте 145 см он обладал 22 степенями свободы и передвигался подобно игрушечному роботу на колёсиках в подошве. Делал он это настолько медленно, что демонстрацию походки в записи приходилось ускорять в 8-10 раз.
Surena III дебютировал в 2015 году и для своего времени выглядел впечатляюще. Рост увеличился до 198 см, масса составила 98 кг, а число степеней свободы расширили до 31. Основной проблемой оставалась низкая скорость – всего 8-9 см/с.
Новая модель Surena IV стала вдвое быстрее 19 см/с, гораздо «умнее» и при этом – компактнее: 170 см и 68 кг. Теперь у неё 43 степени свободы, что делает её движения более плавными и человеческими.
Четвёртая «Сурена» умеет подниматься и спускаться по ступенькам, ходить прямо, боком и спиной вперёд, огибать препятствия и держать баланс в сложных условиях.
В ней используется инерциальный измерительный блок (IMU) и контроллер на базе программируемых вентильных матриц (FPGA), постоянно отслеживающий положение всего тела.
Частота контура управления составляет 200 Гц, поэтому робот быстро реагирует на угрозу падения. Surena IV успешно прошла испытания, сохранив равновесие на склонах с уклоном до 10°.
Модуль искусственного интеллекта позволяет ей быстро приспосабливаться к изменяющимся условиям. Например, она может аккуратно взять и бросить мячи разного диаметра, написать своё имя на разных поверхностях, огибать препятствия, распознавать лица и речь.
В манипуляторах используется обратная связь на основе тензорных датчиков, за счёт которой «Сурена IV» обладает развитой мелкой моторикой. Одной рукой она управляется с предметами сложной формы массой до 200 г.
«Улучшение взаимодействия робота с окружающей средой было одной из основных целей проекта Surena IV», – говорит профессор Юсефи-Кома.
Работает «Сурена IV» под управлением ROS (Robot Operating System), распространяемой по лицензии BSD.
Источник: https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/humanoids/iran-surena-iv-humanoid-robot
В Центре передовых систем и технологий (CAST) Тегеранского университета создали гуманоидного робота Surena IV. По уровню сложности его можно сравнить с Asimo (Honda) и Hubo (KAIST).
Серия «Сурена» (в переводе с персидского – «героический») началась 12 лет назад с довольно примитивной модели, даже не способной ходить. Однако постепенно к её доработке подключилось более 50 специалистов, и дело пошло.
Команда из полусотни исследователей во главе с профессором кафедры машиностроения доктором Агилом Юсефи-Комой представила движущегося робота Surena II в 2010 году.
При росте 145 см он обладал 22 степенями свободы и передвигался подобно игрушечному роботу на колёсиках в подошве. Делал он это настолько медленно, что демонстрацию походки в записи приходилось ускорять в 8-10 раз.
Surena III дебютировал в 2015 году и для своего времени выглядел впечатляюще. Рост увеличился до 198 см, масса составила 98 кг, а число степеней свободы расширили до 31. Основной проблемой оставалась низкая скорость – всего 8-9 см/с.
Новая модель Surena IV стала вдвое быстрее 19 см/с, гораздо «умнее» и при этом – компактнее: 170 см и 68 кг. Теперь у неё 43 степени свободы, что делает её движения более плавными и человеческими.
Четвёртая «Сурена» умеет подниматься и спускаться по ступенькам, ходить прямо, боком и спиной вперёд, огибать препятствия и держать баланс в сложных условиях.
В ней используется инерциальный измерительный блок (IMU) и контроллер на базе программируемых вентильных матриц (FPGA), постоянно отслеживающий положение всего тела.
Частота контура управления составляет 200 Гц, поэтому робот быстро реагирует на угрозу падения. Surena IV успешно прошла испытания, сохранив равновесие на склонах с уклоном до 10°.
Модуль искусственного интеллекта позволяет ей быстро приспосабливаться к изменяющимся условиям. Например, она может аккуратно взять и бросить мячи разного диаметра, написать своё имя на разных поверхностях, огибать препятствия, распознавать лица и речь.
В манипуляторах используется обратная связь на основе тензорных датчиков, за счёт которой «Сурена IV» обладает развитой мелкой моторикой. Одной рукой она управляется с предметами сложной формы массой до 200 г.
«Улучшение взаимодействия робота с окружающей средой было одной из основных целей проекта Surena IV», – говорит профессор Юсефи-Кома.
Работает «Сурена IV» под управлением ROS (Robot Operating System), распространяемой по лицензии BSD.
Источник: https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/humanoids/iran-surena-iv-humanoid-robot